Pemodelan dan Implementasi Gerak Robot Manipulator dengan Menggunakan Robotics System Toolbox pada MATLAB

Abstract

Penggunaan robot manipulator dalam dunia industri sudah sangat tidak asing lagi. Namun, apabila melihat dari sudut pandang dunia pendidikan, pembelajaran tentang robot manipulator cenderung mengalami kesulitan yaitu dalam hal biaya pembuatan robot manipulator itu sendiri yang cenderung mahal. Pada penelitian ini bertujuan untuk melakukan pemodelan dan implementasi yang dapat memungkinkan pembelajaran terkait robot manipulator dapat dilakukan dalam dunia pendidikan. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah dengan menggunakan salah satu library pada MATLAB yaitu Robotics System Toolbox dan kemudian mengimplementasikannya pada mikrokontroller Arduino Mega 2560 untuk dapat dijalankan pada prototipe robot manipulator. Hasil yang diperoleh bahwa simulasi dan implementasi gerak robot dengan menggunakan Robotics System Toolbox dapat terintegrasi secara langsung dan menghasilkan gerakan yang mampu mengikuti input berupa titik koordinat pada bidang x, y, dan z. Blok invers kinematik mampu dengan akurat dalam menghitung secara otomatis besar sudut tiap joint robot manipulator yang dapat memposisikan end effector robot pada titik koordinat lintasan gerak yang telah ditentukan.